Lucie arrive sur terre avec son pingouin gardien Hippo, elle est là pour rechercher sa perle qu'elle a donnée à un humain, mais officieusement, les sirènes de son royaume l'ont exilée pour la protéger car un démon appelé Gaito, attaque tous les palais pour capturer les princesses et obtenir leurs perles. Lucie rencontre Hanon et Lina, deux autres princesses qui ont fuit leur royaume parce qu'ils ont été attaqués par Gaito et ses sbires. Elle retrouve vite sa perle qui est en possession de Kaito, le plus beau garcon de sa classe dont elle est amoureuse mais celui ci est obsédé par la sirène qui l'a sauvé il y sept ans et il ne rêve que de la retrouver pour lui avouer son amour. Lucie aimerait lui dire qu'elle est cette sirène malheureusement si elle le lui avouait, elle disparaitrait immédiatement, transformée en bulles. Elle se contente donc de devenir son amie en tant qu'humaine mais elle a du mal à cacher son secret et ses sentiments, d'autant plus que Gaito et ses sbires,  ne cesse de l'attaquer elle et ses amies.
Après son anniversaire ou elle a rencontré l'esprit de la reine des mers Aqua, Lucie prend conscience de sa véritable mission : retrouver toutes les princesses sirènes et leurs perles avant Gaito afin de faire revivre la reine et pour que le royaume marin ne tombe pas entre de mauvaises mains. Dès lors elle n'aura de cesse de rechercher les quatre princesses manquantes en combattant les ennemis grâce à ses chants.